后金和清朝为什么不占领朝鲜半岛，只是臣服就罢兵了？
因为实在没好处啊。别说后金，中原王朝上千年岁月中，除了唐朝与元朝曾经短暂占据过完整的半岛之外，其他朝代都只是将半岛作为藩属而已。不过，古代很长时间内，半岛北部尤其是大同江北都是中原的直辖郡县。
女真崛起以后，为了安定后方保证对明朝的攻势，女真曾两次大规模攻入李朝，并且大获全胜。不过在得到好处以后，女真人迅速撤出并未停驻。一来，半岛的地理环境并不适合长驻；二来，李朝物产匮乏，没太多利益诱惑；三来，女真的目标是取代明朝，继承中原王朝向来奉行的宗藩体系。明天启年间，努尔哈赤的侄子阿敏率兵攻入李朝，即丁卯之役；崇祯年间，皇太极亲自带兵攻入李朝，称丙子之役。当年的李朝因为明朝多年的恩宠，军备废弛战力低下，加上之前的万历朝鲜战争国力大损，根本不是女真人的对手。两次战争，都以女真大胜告终，而李朝也从明朝藩属变成了后金与后来的清朝藩属。
入关后的清朝，四处征战疆域不断扩大，然而对于近在咫尺的朝鲜半岛却“不屑一顾”。从地理上看，整个半岛地形狭长三面环海，北部又有长白山，相对比较孤立。半岛山地众多，少数平原只分布于狭长的沿海与河谷区域。这样的地理环境，女真骑兵想要常驻本就是难比登天的事情，何况当时女真人数并不多。即便女真当真占据了半岛，也没什么好处。当时的李朝虽说文化、经济上比女真要好很多，但其实也不是什么富庶的地方。半岛所处纬度比较高，冬季寒冷漫长，山地广布土地贫瘠，自古以来就是物产匮乏之地。与中原进行朝贡贸易时，半岛能拿得出手的无非木材、青瓷、皮毛、纸张、铜矿、人参之类的土产。
对后金来说，李朝如同鸡肋一般，食之无味，弃之可惜。如果真的花大力气将半岛收入囊中，不仅要付出高昂的代价，还得不到多少好处。反之，女真可能需要为了维持对于半岛的控制，花费更多的成本。女真又不是算不清楚这笔账，自然不会做赔本的买卖，两次战役也都是见好就收。李朝对于后金两次攻入半岛的战役，称作“丙子胡乱”与“丁卯胡乱”，毕竟当时李朝仍旧是明朝最忠实的藩属，而视女真为夷狄非常不屑。女真崛起以后心思越来越大，从原本想与明朝平起平坐逐渐变成了入主中原取而代之，成为新的天下之主。对于女真来说，眼皮子底下的李朝，既是不小的障碍，却也是不可或缺的。
半岛位于东北亚的交通要冲，与明朝互为犄角遏制着女真对于中原的攻势，女真要染指关内，必然就要解决李朝的后患，两次攻打李朝也是这个缘故。然而后金只是迫使李朝与明朝划清界限，成为自己的臣属而非领地，就是做好了成为宗藩体系新宗主的准备。
宗藩体系是历来中原王朝天下观的最重要组成部分，女真想要继承，自然不能主动去破坏这个体系。更何况，占据半岛也没什么好处，倒不如让其成为藩属还能赚些面子。